13.5 스킬 임베딩과 동작 프리미티브 (Skill Embeddings & Motor Primitives) 13.5 스킬 임베딩과 동작 프리미티브 (Skill Embeddings & Motor Primitives) 13.5.1 연속적인 동작 공간의 이산화: VQ-VAE 등을 활용한 스킬의 양자화(Quantization) 및 라이브러리 구축 13.5.2 동작 프리미티브(Movement Primitives): DMP(Dynamic Movement Primitives)와 신경망의 결합 13.5.3 재사용 가능한 스킬셋 구축: 다양한 태스크(Multi-task)에 전이 가능한 범용 스킬(General-purpose Skills) 학습